为什么工业机器人至少需要6个自由度?
因为只有达到6个自由度，才能让工业机器人更好的完成三维层次的工作。三维空间内刚体位置姿态需要六个参数，无约束的刚体在三维空间内的自由度就是6，工业机器人末端假如想在三维空间内实现不受约束的运动，需要6个自由度。 六个自由度分别是三个方向的平移和绕三个轴的旋转。那么六关节机器人可以实现他运动范围内的位置和姿态的到达。 工业机器人的其他知识。 从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。 并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
工业机器人运动自由度数一般
工业机器人运动自由度数一般小于6个。 机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。工业机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。可见工业机器人的轴数是其重要技术指标。 六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数（X，Y，Z，A，B，C）。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。 工业机器人的历史发展： 20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”，率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。 20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；20世纪70年代，随着计算机和人工智能技术的发展，机器人进入了实用化时代。 20世纪80年代，机器人进入了普及期，随着制造业的发展，使工业机器人在发达国家走向普及，并向高速、高精度、轻量化、成套系列化和智能化发展，以满足多品种、少批量的需要。到了20世纪90年代，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广。