急求三菱工业机械手控制系统。。跪求
提示：
机械手的plc设计
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1.功能，机械手功能下降、上升、右行、左行
2.控制，手动、回原点、单周期和连续，最后运行到原位并停下，
3.条件，机械手必须升到最高位置才能左右移动，
4.条件，必须在右工作台无工件时才允许机械手下降（不是机械手停止，是停止下降，AB点则反）
6.输出，y1夹开与关，y2驱动上下汽缸，y3驱动左右汽缸，这个3个电磁阀就行了，（这是电气一体化，全部断电会自动回原位，如果用步进电机的话程序比较乱）
其实你不用写这么多的！
机械手的plc设计
机械手的应用总体分两类，
一是固定工艺的， 写个专门针对程序就行，针对特定的系统使用，这个比较简单
二是需要根据各户现场具体工艺更改机械手动作流程的，相当于次类型的程序可以开放与客户二次开发，这个程序相对就比较繁杂
总之不论任何行业，何种机械手，设计之先，对于同类型设备的工艺了解最重要，了解了工艺才有针对性的设计
简单系统的PLC一般需要考虑下面几点
1、手动状态、自动状态、急停状态 时候动作许可
2、注意机械手不同轴之间的干涉状况
3、针对不同人群设置不同操作权限，一般可分为“客户”、“调试人员” 即可
写得辛苦，给个分吧，另外想说，提问的时候把问题具体化，机械手的PLC设计范围太广泛发散、笼统